リアアクスルの塗裝の全自動化
KUKAロボットによる正しい回転
リアアクスルは、搬送設備に吊り下げて、ベルトコンベヤと同期させて塗裝ブース內へと搬送されます。塗裝ブースの內部には2臺の塗裝ロボットがあり、それぞれがドライブシャフトの左側と右側を塗裝します。実際のイノベーションを実現しているのは、これら2臺の向かい側に據え付けられたロボットです。このKR 16-2は、所要スペース、可搬重量、リーチ、さらには防爆構造のあらゆる面で申し分なく、変速機のドライブシャフトを回転させるのがその役目です。
リアアクスルドライブが塗裝ブース內を通過する間、このロボットはその連結部にドッキングし、アクスルをサーボモーターにより回転させます。力の加わったドッキングのために、Erhardt + Abt社の自動化技術者は、ボールポイント六角棒スパナ用ジョイントソケットを開発して組み込みました。その形狀は、玉ネギ形のドーム屋根を彷彿とさせますが、そのジョイントソケットはボールポイント六角棒スパナの原理を利用し、形狀を確実に嵌合させて力を理想的に伝達し、ドッキングと切り離しをいずれもたやすく行うことが可能にしています。
このドッキングや切り離しでは、ロボットがボールポイントの位置を正確に認識する必要があります。搬送設備はノンストップで稼働しているので、変速機が塗裝ブースの入口（セル入口）を通過するのを困難にします。チェーンコンベヤで宙吊りになった狀態では、さまざまな方向へ不規則な動きがあり、また、同一機種のアクスルであってさえ一様ではないため、センチメートル単位の許容範囲を補正する必要があります。さらに、リアアクスルは生産に合わせて「ジャストインタイム」で製造されなければなりません。すなわち、さまざまなモデルシリーズが不規則な順序で製造されなければなりません。
その結果、ドッキング位置の座標が一様ではなくなりますが、この座標を求めるために、塗裝ブースへ進入する前の段階でトリガー信號を入力し、ボールポイントの畫像を撮影します。ベルトコンベヤに関係するデータは、畫像処理システムのExploRobを利用してロボットのコントローラへ送信されます。KUKAのロボットがドッキングしてドライブシャフトを回転させると、（2臺の塗裝ロボットが）塗料を全周にわたって均等な厚みで塗裝し、リアアクスルは元どおりに塗裝ブースの外へと移動していきます。
